据说小田原城始建于15世纪中叶，当时大森先生进入小田原地区。在1500年左右成为交战大主Hojo Odawara先生的住所后，逐渐扩大并保留为关东统治的主要据点，当城堡周围的整个结构完成以防备丰臣秀吉的入侵时，城堡的规模得以最大化。它到达并发展成为日本最大的中世纪城堡。
在江户时代，小田原城堡由德川家康控制，而他的附庸大久保作为城堡的主人，城堡的规模缩小到了Sannomaru之内。稻叶先生成为城堡的主人后，便开始了大规模的翻新工程，并重生为一座现代城堡。此后，大久保先生再次出任城堡的领主，并在德川幕府末期发挥了重要作用，作为保卫箱根之前关东地区的重点，并作为支持幕府体系的富台领主的住所。
然而，小田原城于1897年被废弃，大部分建筑物被拆除，所有剩余的石垣都因1923年关东大地震而倒塌。
本丸和尼诺玛鲁的大部分地区以及当前的小田原城堡遗址的整个结构的一部分被指定为国家历史遗址。此外，它还被开发为以主体围墙为中心的“城堡废墟公园”，城堡塔楼于1960年进行了重建，其后是1971年的常盘基蒙，1997年的铜门和2009年。 2009年，马门被修复。此外，在小田原市，我们正在进行全面的历史遗迹维护，目的是使作为宝贵文化遗产的小田原城遗址变得更加熟悉，并将其传承给子孙后代。